다운 받는 링크: https://github.com/sikang/mpl_ros
Unbuntu 18.04 melodic에서는 mpl_ros에서 ellipsoid planner를 compile하기 위해 mpl_ros/mpl_test_node의 CMakeLists.txt에서 line 15~18
if(${LSB_RELEASE_ID_SHORT} MATCHES "bionic")
SET(COMPILE_ELLIPSOID_PLANNER_NODE FALSE)
message("-- Systemm version: ${LSB_RELEASE_ID_SHORT}, disable the compile of [ellipsoid_planner_node]")
endif()
이 부분을 주석처리해야함.
그러면 https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16#issuecomment-475265465에서와 같은 문제가 발생함.
이를 고치기위해서는 https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16#issuecomment-505393420에서와 같이 수정해야함.
/usr/include/flann/util/serialization.h 파일에서 line 9~10을 주석처리하고 아래에 header 파일만을 작성해넣는다.
/*#include "flann/ext/lz4.h"*/
/*#include "flann/ext/lz4hc.h"*/
#include "lz4.h"
#include "lz4hc.h"
문제가 생긴 FLANN은 Fast Library for Approximate Nearest Neighbors의 약자로 큰 이미지에서 특성들을 매칭할 때 성능을 위해 최적화된 라이브러리 모음이다.
SDL dependency 문제가 발생할시에는libsdl 1.2버젼을 다운 받으면 된다.
error: ‘class rviz::PointCloudCommon’ has no member named ‘getCallbackQueue’
위 error 발생시에는 mpl_ros/planning_ros_utils/src/planning_rviz_plugins/map_display.cpp에서 line 39
update_nh_.setCallbackQueue(point_cloud_common_->getCallbackQueue());
이 줄을 주석처리해야 build error 없어짐(https://githubmemory.com/repo/sikang/mpl_ros/issues/22)
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